Cleanflight是一款开源的飞行控制器固件，它是原8位MultiWii代码的32位版本Cleanflight可用于多旋翼飞机和固定翼飞机，它支持多种形状和电机数量，不限于四旋翼飞机、六旋翼飞机、八旋翼飞机、三旋翼飞机和飞机。